本章包含的内容：

n           通过音调沟通

n           播放音乐

n           转换MIDI文件

n           转换WAV文件

7.1简介

RCX自身有一个内置扬声器及驱动它的硬件，这样可以使你的机器人能发声。这个特点却未被充分使用！它不仅仅通过一些有趣的方式使你的机器人更具有个性化，而且提供了一个简单的通信协议，以帮助测试程序，及排除程序错误。

这是我们为什么在本书中要用一个章节来介绍RCX的声音和音乐的原因了，虽然这个话题与编程有关，而不是搭建。不过，正象我们在第6章中介绍的那样，制作机器人时，这两个点很少是独立的。对于本书第二部分将要介绍到的机器人，声音是他们与外界相联系的一个重要元素。对其他机器人来说，声音丰富了他们的行为。

如果你不熟悉音乐术语或声音文件格式，你可能会觉得本章的主题有一点复杂。但是这个努力是值得的，因为这项技术为你机器人世界带来更有趣的机会。你可以了解如何运用简单的音调，如何编写一小段曲子，以及如何将数字声音文件转换成可以嵌入程序的声音效果。

7.2 用音调沟通

我们在介绍中提过，RCX有一个内置的扬声器。其外侧特征为：在LEGO标志面，RCX1.5有两个小缝隙，声音就是从那发出来的。RCX的声音系统是通过程序编写完成的；你无法改变扬声器的音量，这是预先确定的，但是你可以控制音乐的频率（定调）和持续时间。NQC语言，在我们的例子里使用，包括两个基本命令来产生声音，叫PlaySound和PlayTone。通过PlaySound指令，可以使RCX输出6个预先设定的声音模式中的一个，如一个简短的滴答声，两声蜂鸣或短的音符串：

PlaySound(SOUND_CLICK);

PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);

PlaySound(SOUND_UP);

PlaySound(SOUND_DOWN);

PlayTone命令可以演奏一个给定的音调（以赫兹为单位）并持续一段时间（1/100秒）；下面这个语句可以演半秒钟262赫兹的音调。

PlayTone(262,50);

RCX能够产生任何从31赫兹到16，000赫兹的频率：不过，你只能在音乐频率范围内编写音乐（见附件C）。所有可以为LEGO固件编程的语言都具有这项功能。而其他大多数语言都或多或少对需要一些复杂的方法对声音控制。

声音可以更直接地反映出RCX对特殊环境的变化。RCX有显示，但是我们并不能随时看到它，尤其是当你的机器人穿过房间运行的时候！它总是记录数据，你可以在PC上读取储存在RCX内的一个专门存储区的数据，但是，要使用这些数据，你就必须一直坐在计算机前。而声音，则可以在不打断任务其他工作的情况下发射，你可以听到，就算机器人远在你视野之外。

通过简单的声音模式，你能知道完成了工作，或是哪里出了问题或电池电量不足等等。它能知道按下按钮，或告诉你等待特殊的输入，如第6章校准程序的例子。在1999年MINDSTORMS爱好者和专业人员聚集在麻省理工学院(MIT)，我们要设计一个了Tic-Tac-Toe机器人—见第20章—可以通过不同的主题音乐通知人类对手有关比赛的结果。